در طول تاریخ اسلامی، بسیاری از حکومت‌ها با شرایط سختی مانند دیکتاتوری و تقیّه مواجه بودند که باعث شده بود مردم از مشارکت در امور حکومتی محروم شوند. این شرایط، برخی از متفکران اسلامی را به این باور رساند که در دوران غیبت امام معصوم(ع)، نیازی به تشکیل حکومت اسلامی نیست؛ به عبارت دیگر، تشکیل حکومت دینی را ضروری ندانستند و از خیر آن گذشتند.
اما انقلاب اسلامی ایران این سنّت تاریخی را شکست و امام خمینی (ره) نظریه‌ای نوین با عنوان «حکومت اسلامی» مطرح کرد. امام خمینی برای اولین بار پس از قرن‌ها، مفهوم حکومت اسلامی را با رویکرد مردم‌سالارانه ارائه و نشان داد که حکومت اسلامی باید بر پایه مشارکت مردم و با رعایت اصول دینی شکل گیرد و تأکید داشتند که مردم باید در تعیین سرنوشت خود دخالت کنند و این دخالت نه تنها یک حق بلکه یک وظیفه دینی است.
احکام اسلامی مانند جهاد، امر به معروف و نهی از منکر، قصاص و... همگی نیازمند یک حکومت قوی و کارآمد هستند. اجرای این احکام به صورت فردی امکان‌پذیر نیست و نیازمند ساختار حکومتی است. او اضافه کرد که امام خمینی با استدلال عقلی و دینی به این نتیجه رسید که اسلام بدون حکومت نمی‌تواند اجرا شود و حکومت اسلامی یک ضرورت اجتناب‌ناپذیر برای تحقق حاکمیت الهی است.
بر اساس نظریه امام خمینی، مشروعیت حکومت اسلامی را مردم نیز باید بخواهند و تأیید کنند. این بدان معناست که حتی اگر حاکم از نظر دینی مشروعیت داشته باشد، بدون حمایت و تأیید مردم نمی‌تواند حکومت تشکیل دهد. این دیدگاه نوین که در جمهوری اسلامی ایران شکل گرفت، اساس نظریه «مردم‌سالاری دینی» است.
امام خمینی با بازسازی نظریه حکومت اسلامی، ساختاری نوین ارائه داد که بر اساس آن، مردم در تمامی مراحل حکومت‌داری نقش محوری دارند. این ساختار جدید نه تنها بر اساس تجربیات گذشته نبود بلکه به نوعی نوآوری در حکومت‌داری اسلامی محسوب می‌شد. در این مدل، استقلال قوا، رأی مردم و سازوکارهای مدرن دموکراتیک جایگاه ویژه‌ای داشتند. امام خمینی بر جمهوریت تأکید کرد و مدلی از حکومت اسلامی ارائه داد که همزمان با رعایت اصول اسلامی، مردم را در تصمیم‌گیری‌های اجتماعی و سیاسی دخیل می‌کرد. در واقع در این مدل، مشارکت مردم در حکومت اسلامی، ابزاری است برای تضمین عدالت، شایسته‌سالاری و جلوگیری از استبداد.
مقام معظم رهبری با نظریه‌پردازی دقیق، مردم‌سالاری دینی را به‌عنوان یک جوهرۀ واحد درون‌دینی معرفی کردند و تأکید داشتند که این نظریه چیزی از غرب و دموکراسی غربی نگرفته است بلکه جمهوریت و اسلامیت در کنار هم و از دل دین اسلام استخراج شده‌اند و این نشان می‌دهد که مردم‌سالاری دینی، یک امر اصیل و عمیقاً دینی است که با شرایط زمانه تطبیق داده شده است.
اجتهاد دینی در جمهوری اسلامی دو رویکرد اصلی دارد: رویکرد اخباری‌گری که تنها به ظاهر آیات و روایات اکتفا می‌کند و رویکرد اجتهادی که عقل را به عنوان یک منبع مهم در تفسیر دین می‌پذیرد. امام خمینی با استفاده از این رویکرد اجتهادی، نظریه حکومت اسلامی را مطرح کرد و نشان داد که حکومت اسلامی باید با عقلانیت و توجه به مقتضیات زمان و مکان اداره شود.
در این اجتهاد جدید، حکومت به عنوان وسیله‌ای برای اجرای احکام الهی مطرح شد و ساختار و شکل آن باید با توجه به شرایط زمانه تغییر کند. بعنوان مثال اگر در گذشته اسب به عنوان بهترین وسیله حمل و نقل بود، امروز ماشین و هواپیما به عنوان ابزارهای جدید مورد استفاده قرار می‌گیرند. به همین ترتیب، حکومت نیز باید با توجه به شرایط زمانه شکل گیرد و مردم در این حکومت نقشی فعال داشته باشند.
جوامع امروز بسیار گسترده و متنوع شده‌اند و بدون مشارکت مردم، امکان مدیریت و کنترل جامعه وجود ندارد. در دنیای مدرن، بهترین شکل حکومت، حکومتی است که مردم‌سالار باشد و مردم به صورت فعال در امور اجتماعی و سیاسی دخالت کنند؛ این دخالت در حکومت اسلامی نه‌تنها یک حق بلکه یک وظیفه دینی است و از اصول اساسی مردم‌سالاری دینی محسوب می‌شود.
اجتهاد نه تنها به‌عنوان یک ضرورت دینی بلکه به‌عنوان نیروی محرکه‌ای برای حفظ پویایی و روزآمدی دین در جامعه محسوب می‌شود. اجتهاد مستمر باعث می‌شود که حکومت اسلامی بتواند با چالش‌ها و نیازهای نوظهور روبرو شده و راه‌حل‌های مناسبی بر اساس اصول و مبانی دینی ارائه کند. اجتهاد دینی و مشارکت فعال مردم دو ستون اصلی مردم‌سالاری دینی هستند که می‌توانند به تحقق عدالت اجتماعی و پیشرفت جامعه اسلامی کمک کنند.
